【特集:Pepper の衝撃 第2回 (3/5)】スムーズな上半身の動きとオムニホイール

著者 : 神崎洋治

笑顔が基調のPepper の可愛い顔。額と口にRGB カメラが搭載され、画像を認識している

笑顔が基調のPepper の可愛い顔。額と口にRGB カメラが搭載され、画像を認識している。

前述のように、Pepper はモノを持つことも運ぶことはできません。車いすを押すために作られたわけでもありません。コミュニケーションロボットであるPepper は、上半身の動きのスムーズさにこだわって開発されました。

会話やその表現には上半身の動きが重要で、下半身の動きはそれほど重要ではないという判断から 最低限の移動のみを想定してオムニホイールが採用されました。
オムニホイールの中には3 つのボール(ローラー)が入っていて、それを転がすことで移動するしくみです。
360 度自由自在に動き回ることを可能にしただけでなく、二足歩行に比べてバッテリー消費が少ないことも特徴です。そのおかげでPepper は12 時間の連続稼働を実現しています。二足歩行はバランスを保つためにバッテリーを著しく消費するため、もし、二足歩行で設計したとしたら1 時間程度でバッテリーが切れる可能性があったと言います。

クチに内蔵されたRGB カメラ。人の表情や動きを読み取る。両眼は物体認識に使う3D センサーだ

クチに内蔵されたRGB カメラ。人の表情や動きを読み取る。両眼は物体認識に使う3D センサーだ。

ただ、Pepper のオムニホイールが乗り越えられる段差はせいぜい2cm 程度。家によっては敷居をまたげない(乗り越えられない)可能性があります。その点に潮位は必要ですが、二足歩行の採用をやめたことは、Pepper が会話に特化したロボットであることを現わしています。
現在、店頭で活躍しているPepper は、ガーッと大きく移動したりはしません。来店客や周囲の障害物との万が一の接触を考慮しての安全面の配慮からです。

 

頭部には4 つの指向性マイクを装備し、声のトーンや音の方向を検知、認識する。また、頭部にはタッチセンサーがあり、頭を撫でられると認識する

頭部には4 つの指向性マイクを装備し、声のトーンや音の方向を検知、認識する。また、頭部にはタッチセンサーがあり、頭を撫でられると認識する。

しかし、会話をしている最中にも、相手と一定の距離を保って、スッと移動することができます。例えば、Pepper は相手が近付きすぎていると判断した場合、少し下がって距離をとります。それは、Pepper が上半身を使った身振りをしたり、手を大きく上げたりするので、顧客に当たらないようにするために一定の間隔を保つ必要があるためです。
脚部の赤外線センサーやソナーで距離感を測っています。相手が一歩下がれば、Pepper が少し前に出るなどの距離感を調整することが可能です。
来店客の多くはPepper との会話を楽しみ、Pepper の珍回答やちょっとしたギャグ、ショータイム等で笑顔になります。

人間の感情を読み、人を笑顔にする人型ロボットが実用化しているその現場をぜひ体験してみてください。

左右の耳にはスピーカーを内蔵

左右の耳にはスピーカーを内蔵。

タブレットを組み込んだ胸部。会話やショータイムの内容によってタブレットの画面に文字や画像等が表示される。タブレットの下、ちょうど人間の下腹部あたりにジャイロセンサー(重力センサー)が内蔵されている

タブレットを組み込んだ胸部。会話やショータイムの内容によってタブレットの画面に文字や画像等が表示される。タブレットの下、ちょうど人間の下腹部あたりにジャイロセンサー(重力センサー)が内蔵されている。

コミュニケーションロボットであるPepper は上半身の動きのスムーズさにこだわって開発された。細かくて流れるような動きに驚き、その動きにいつしか愛着を感じている

コミュニケーションロボットであるPepper は上半身の動きのスムーズさにこだわって開発された。細かくて流れるような動きに驚き、その動きにいつしか愛着を感じている。

 

センサー類を多数内蔵する脚部(前)。ソナーセンサーやレーザーセンサー、赤外線センサーで相手との距離を測ったり障害物を検知する。またつま先部にあるバンパーセンサーで衝突を検知して退避行動をとる

センサー類を多数内蔵する脚部(前)。ソナーセンサーやレーザーセンサー、赤外線センサーで相手との距離を測ったり障害物を検知する。またつま先部にあるバンパーセンサーで衝突を検知して退避行動をとる。

脚部はオムニホイールと呼ばれる(横)。脚部には3 つのボール(ローラー)が入っていて、それを転がすことで移動する

脚部はオムニホイールと呼ばれる(横)。脚部には3 つのボール(ローラー)が入っていて、それを転がすことで移動する。

オムニホイールは360 度自由自在に動き回ることを可能にし、二足歩行に比べてバッテリー消費が少ないために12 時間の連続稼働を実現している。ただし、Pepper のオムニホイールが乗り越えられる段差は2 センチが限度

オムニホイールは360 度自由自在に動き回ることを可能にし、二足歩行に比べてバッテリー消費が少ないために12 時間の連続稼働を実現している。ただし、Pepper のオムニホイールが乗り越えられる段差は2 センチが限度。

上半身の動きがPepper の表現力を高めている。対話する人にとっても会話に入りやすいという特徴がある

上半身の動きがPepper の表現力を高めている。対話する人にとっても会話に入りやすいという特徴がある。

 

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